📊 PULSAR 照见 · 每日北京时间 12:00 更新，减少信息焦虑 — sou350121.github.io/pulsar-web
📈 Daily Pulse · 15 个 VLA 方法族的论文流量 + 加速度 + 30 日趋势图 · 每日自动生成
📡 RSS 订阅 · 4 个主题 feed + 一键 OPML 导入 — 新文章/⚡🔧 论文/SOTA/周报直达你的阅读器 · 完整使用说明
🤖 VLA Expert Skill · 一键让 AI 编程助手变成 VLA 专家 — 支持 Claude Code / Cursor / Codex / OpenCode
🛰️ Spatial-Intelligence-Handbook · 姊妹仓库 — VLA 管 action policy，Spatial 管 world representation（3DGS / VGGT / depth foundation + 跨 embodiment 横向对比）。两者交集是 3D-aware VLA。
🏭 行业情报雷达 · 🆕 每日扫描机器人/具身公司动态（融资 · 产品 · IPO · 合作）→ qwen 联网搜索 + 机械核验后追加到公司档案；周五出行业判断地图，原始记录见 memory/blog/archives/industry-radar/。
🆕 2026-06-11 重大更新
- 理论总纲两个月来首次全面同步：10 个主题
*_mainline.md综合了 4-6 月新进的 ~109 篇深度解析（保留旧判断并显式记录张力），71 篇散落文章归位，200+ 失效内链修复，全库 254 → 380 篇。- 行业情报层上线：
companies/*.md不再静态——新增自动雷达每日补充融资/产品/IPO 动态（已回填过去 2 个月积压），周度生成行业判断地图。
VLA 论文每天几十篇，真正能用的工程细节零散在 GitHub Issue 和论文附录里。 这个 Handbook 做一件事：把"看懂论文"和"跑通代码"之间的坑，全部填平。
380 篇理论文档（10 个主题目录，每日自动新增 2-3 篇深度解析） · 165 篇英文社区实战笔记 · 300+ 条中文社区蒸馏 · 47 条 GitHub Issues 工程经验 · 12 期双周推理报告 · 行业情报雷达（公司动态 · 融资 · IPO 每日追踪） · 每日自动 pipeline（⚡ 论文评分 · 深度拆解 · 社交情报）
- 不只是摘要：每篇给出入口脚本、关键超参、shape 口径的 sanity-check——"看懂"和"跑通"之间的坑，都标出来了。
- Robotics 的脏活写清楚：多模态同步、Sim2Real 断点、动作空间对齐、触觉/灵巧手硬件选型——这些在其他地方要么没有，要么藏在论文附录里。
- 活的知识库：自动 pipeline 每天抓最新 VLA 论文（⚡/🔧/📖 评级），精选后生成深度解析写入仓库，不是六个月没人维护的静态文档。
这三份笔记是 Handbook 最独特的部分：中英文社区 + GitHub Issues 的一手踩坑经验，自动采集、人工蒸馏，每周持续更新。
| 来源 | 内容 | 更新 | |
|---|---|---|---|
| 📕 中文社区（小红书） | 300+ 条中文社区蒸馏（帖1-200 + 可追溯索引 40 条 + 黑话辞典 28 条） | LingBot-VLA / UnifoLM / π0.6 真机 RL / Figure Helix / GR00T N2 + ACT 训练成本实测 + 国标发布 + 薪资 80-120 万 + 社区黑话辞典。 | 每 3 天自动增量 |
| 📘 英文社区（HF Blog / Discord） | 165 篇可追溯条目（HF Blog · 厂商博客 · LeRobot Discord） | SmolVLA / DiffusionVLA / π0-FAST / GR00T N1.5 / OpenVLA-OFT / Figure Helix / Cosmos Policy / ACTSmooth 等前沿论文 + 真实部署经验。 | 每周五 11:00 |
| 🔧 GitHub Issues | 6 大核心仓库 47 条高互动 Issues 蒸馏 | GPU 兼容矩阵（RTX 50 系列 / Jetson）、Pi0 微调陷阱、GR00T 显存优化、训练收敛失败根因、跨仓库收敛信号。 | 每周自动扫描 |
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| Feed | 内容 | 链接 |
|---|---|---|
| 🧠 VLA 新文章 | theory/ 每日新增深度解读 | vla-theory.xml |
| ⚡ VLA 每日信号 | ⚡🔧 级论文 + SOTA 榜（过滤 ❌📖） | vla-daily.xml |
| 📘 AI 每日 | AI Agent 生态精选 + 深度解读 | ai-daily.xml |
| 📚 周/双周报告 | 前瞻侦察 + 回顾分析 | weekly.xml |
🎁 一键全订阅：OPML 导入文件（支持 Feedly / Inoreader / NetNewsWire 等）
📖 完整使用说明：docs/SUBSCRIBE.md — 含各阅读器教学、CC BY 4.0 说明、FAQ
读 VLA 领域信息，大多数人用的是这四种方式——先说各自真正好在哪：
看公众号（机器之心 / 量子位 / PaperWeekly）：中文团队写的可读综述，编辑质量有保证，适合碎片时间、移动端阅读。 查 GitHub Awesome 列表 / 公开综述：整理好的资源书签，方便快速找到经典论文和开源项目。 刷 X/Twitter 跟踪 VLA 作者：第一时间看到作者反应和社区讨论，实时感强。 刷小红书：一线从业者的真实踩坑、复现参数、失败复盘——论文和公众号里绝对看不到的一手经验，评论区比正文更有料。
选 VLA Handbook：需要工程级深度——论文怎么跑通、部署怎么踩坑、Sim2Real 断在哪，而且每天自动更新，永久可查。小红书的社区经验也会被自动收集、蒸馏后写入 Handbook。
| 维度 | 公众号 ML 文章 | Awesome 列表 / 综述 | X/Twitter 速报 | 小红书社区 | VLA Handbook |
|---|---|---|---|---|---|
| 最擅长 | 可读中文综述，移动端友好 | 资源书签，快速入手 | 实时讨论，作者第一反应 | 一线踩坑、真实参数、失败复盘 | 工程实战 + 每日自动深度解析 |
| 工程细节 | ❌ 媒体视角 | ❌ 链接汇总 | ❌ 碎片化 | ✅ 入口脚本 · 关键超参 · shape 校验 | |
| 一手踩坑 | ❌ | ❌ | ✅ 评论区大量真实经验 | ✅ 中文蒸馏 · 英文蒸馏 | |
| 更新频率 | 不定期 | 月 / 季度 | 实时 | 实时（但搜索困难） | 每日自动 + 中英文社区每周 + GitHub 每周扫描 |
| 历史可查 | ❌ 90 天后限流失效 | ✅ 静态存档 | ❌ 算法埋没 | ❌ 搜索质量差，帖子易沉 | ✅ Git 永久记录，全文 grep |
| 生产踩坑 | ❌ | ❌ | ❌ | ✅ 但需要自己挖掘整理 | ✅ Sim2Real · 多模态同步 · 硬件选型 |
| 趋势预测验证 | ❌ 无追踪 | ❌ | ❌ | ❌ | ✅ 双周 ✅/❌ 历史追踪（12 期） |
按依赖顺序排列——每一篇回答上一篇读完后自然产生的问题。
第一层：VLA 是什么、核心设计选择是什么（~15 min）
① VLA 架构总览 5 min
先建立全局图：输入（视觉 + 语言）→ Backbone → Action Head → 机器人动作。RT-1 → RT-2 → OpenVLA → π0 的演化逻辑，读完你知道每个模块的作用和它们怎么拼在一起。
② 动作生成三范式 10 min
①读完你会问：Action Head 到底怎么输出动作？这篇回答：离散 Token（快但粗）→ Diffusion（精但慢）→ Flow Matching（又快又精）。这是 VLA 领域最关键的分叉点，后面所有论文都在这三条路上选边。
第二层：当前赢家为什么赢、整个领域怎么演化（~15 min）
③ Flow Matching 原理拆解 10 min
②告诉你 Flow Matching 胜出，这篇解释为什么：ODE 直线路径 vs Diffusion 的曲线去噪，5-20 步推理实现 50Hz 控制。π0 的工程实现细节。
④ 研究主线梳理 5 min
拉远一步看全局：为什么 ACT/DP 仍是 baseline、数据规模化 → 感知增强 → RL 后训练三条改进主线怎么交汇。读完你有一张完整的领域地图。
第三层：对接现实（按需深入）
⑤ 社区实战笔记（中文） 🔥 论文不会告诉你的事——300+ 条中文社区蒸馏的真实参数、真实失败、真实吐槽。ACT 50 episodes 就能 work、Sim2Real 八成是物理参数没校准。
⑥ 社区实战笔记（英文） 🔥 165 条英文社区精选（HF Blog + 厂商博客 + LeRobot Discord）。前沿论文深度拆解 + 真实部署经验、训练配方、推理延迟实测。
⑦ 真机部署总入口 硬件选型 · 多模态同步 · Sim-to-Real · 调参 checklist。准备上真机时再看。
想深入特定模型？
| 方向 | 入口 | 适合谁 |
|---|---|---|
| 开源训练栈复现 | UnifolM-VLA-0 | 想在宇树机器人上跑通 |
| 端到端代码级理解 | Spirit-v1.5 解析 | 想读懂每行 shape 变换 |
| 最新零样本迁移 | World Action Model | 想了解 2026 前沿方向 |
| 触觉 + 力控对齐 | TAF-VLA | 想做触觉融合 |
| VLA 知识蒸馏 | Shallow-Pi | 想做模型压缩 / 边缘部署 |
| 完整学习路线 | 学习路线图 | 想系统性地从头学 |
| 内容 | 更新时间 | 去哪看 |
|---|---|---|
| ⚡ 论文评分（⚡/🔧/📖/❌） | 每日 09:15–10:00 | theory/ |
| 🛰️ VLA 社交情报 | 每日 09:30 | vla-social-intel/ →（30 期存档） |
| 🔬 理论深度解析 | 周一 / 三 / 五 15:30 | theory/ |
| 📕 小红书社区经验收集 | 每 3 天自动增量 | 社区实战笔记（中文） |
| 📘 英文社区经验收集 | 每周五 11:00 | 社区实战笔记（英文） |
| 📋 周报 + 风向洞察 | 每周日 10:30 | reports/weekly/（29 期存档） |
| 📊 双周推理报告 | 每两周 | reports/biweekly/（12 期存档） |
| 目录 | 内容 |
|---|---|
theory/ |
203 篇理论文档：90 篇核心 + 60 篇前沿 + 9 篇触觉 + 6 篇 LLM 推理 + 5 篇经典 + 子目录专题 |
deployment/ |
真机部署：硬件选型 · 多模态同步 · Sim-to-Real + 三份社区实战笔记 |
reports/biweekly/ |
12 期双周推理报告（含预测回顾 ✅/❌ 打分） |
reports/weekly/ |
29 期周报 + 每日 digest + SOTA + 风向洞察 |
memory/blog/archives/ |
30 期 VLA 社交情报 + 小红书原始数据 |
scripts/ |
自动化 pipeline（SCRIPTS.md 含完整 DAG） |
question-bank/ |
15 份面试题库与代码实战 |
companies/ |
12 份机器人公司分析与求职指南 |
cheat-sheet/ |
速查表（时间线 · 核心公式） |
book/ |
电子书版本 |
| 目标 | 入口 | 说明 |
|---|---|---|
| 补理论 / 刷面试 | theory/README.md |
路线图 + 核心概念索引 |
| 找论文 / 做综述 | theory/paper_index.md |
多维索引 + 发展史全景图 |
| 真机落地 | deployment/README.md |
硬件选型 · 多模态同步 · Sim-to-Real |
| 社区踩坑（中文） | deployment/community_field_notes_xiaohongshu.md |
🔥 300+ 条中文社区蒸馏 · 帖1-200 + 索引 + 黑话辞典 |
| 社区踩坑（英文） | deployment/community_field_notes_english.md |
🔥 165 条可追溯条目 · HF Blog + Discord + 厂商博客 |
| GitHub 工程经验 | deployment/community_field_notes_github.md |
🔧 6 大仓库 47 条高互动 Issues · GPU 兼容矩阵 |
| 公司 / 求职 | companies/README.md |
12 份公司分析 + 产业报告 digest |
| 双周前沿报告 | reports/biweekly/README.md |
12 期 · VLA / 触觉 / 人形 · 含预测回顾 |
| 周报 + 风向洞察 | reports/weekly/README.md |
29 期 · 每周论文精选 + SOTA + 趋势分析 |
| 变更记录 | CHANGELOG.md |
从 git 历史提炼 |
⚡ = 重要进展 🔧 = 工程可用 每日持续更新中
VLA Handbook 的每日内容由 照见 Pulsar 自动驱动。Pulsar 不只是一组定时脚本——它是一个自我进化的系统。
自我进化，是指它真的会改变自己的判断：系统维护 19 条 VLA 领域假设，每条带置信度分数。每个月，它统计哪些假设被真实数据反复触发、哪些长期没有支撑，然后自动调整置信度。判断偏了的假设进入 watch-list，下一周期系统会主动注入更多相关信号去验证它——不是人工干预，是系统在自己给自己补课。双周报告的每一条预测，下一期必须打分（✅ 已验证 / ❌ 落空 / ⏳ 待观察），正确率有完整历史记录（已积累 12 期）。
在这之上：
- 自愈 Watchdog — 23 项健康检查，RSS 中断 · 评分缺失 · LLM 超时，故障自动恢复，不会静默丢数据
- 评分前置 — 每天 30+ 篇论文先经 ⚡/🔧/📖/❌ 评级，精选才进 LLM，节省 80%+ 推理成本
- 全自动 — 33 个 cron job，每天 09:00 开始，无需人工触发
想让你的 AI 助手直接拥有本 Handbook 203 篇理论文档的知识？
VLA Expert Skill 把 Handbook 的知识压缩成一个即插即用的 AI Skill，支持多个平台：
| 平台 | 安装方式 |
|---|---|
| Claude Code / Cowork | 复制到 .claude/skills/vla-expert/ |
| Cursor | 复制到 .cursor/rules/ |
| Codex / OpenCode | 作为 system prompt 加载 |
安装后你的 AI 助手能做到：对抗性三视角辩论（Bull/Bear/Arbiter）、论文价值评估、研究方向判断、产业分析、部署指南——每日自动同步最新知识。
👉 github.com/sou350121/VLA-expert-skill
欢迎提 Issue 和 PR：补论文解读 · 真机经验 · 面试题。见 CONTRIBUTING.md。