国土地理院では基盤地図情報をXMLで提供しています. ここでは基盤地図情報のうちDEM以外のデータをsfオブジェクトとして 読み込むためのR関数, readfgdrを作成しています.

なおogr2ogrでxmlをshpに変換してからsf::st_read等を活用する方が圧倒的に早いです．