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基于 BearPi WS63 + CMSIS-RTOS 的智能蓝牙遥控避障小车

本项目基于 BearPi WS63 开发板 开发，实现了一套集：

• 蓝牙遥控
• 智能避障
• PWM 电机控制
• RGB 氛围灯
• 蜂鸣器音乐播放
• CMSIS-RTOS 多线程调度

于一体的智能小车系统。

用户可通过手机蓝牙发送控制指令，实现小车实时运动控制；同时系统支持自动避障模式，在检测到障碍物后自主规划转向路线。

【基于BearPi WS63的避障小车 | 蓝牙遥控 + CMSIS-RTOS多线程】 https://www.bilibili.com/video/BV18Q7h6SEa9/?share_source=copy_web&vd_source=c433baf5fc3d8d82f7f73c85e1a2e108

支持：

• 前进
• 后退
• 左转
• 右转
• 停车
• 速度调节

控制协议：

Lw*  前进
Ls*  后退
La*  左转
Ld*  右转
L0*  停止

S80* 设置速度80%

通过三个红外避障传感器：

• 左侧检测
• 前方检测
• 右侧检测

实现：

• 自动前进
• 障碍检测
• 自动转向
• 自动掉头

避障逻辑：

无障碍
    ↓
   前进

左侧障碍
    ↓
   右转

右侧障碍
    ↓
   左转

前方障碍
    ↓
 后退+掉头

支持：

• 红色
• 绿色
• 蓝色
• 黄色
• 紫色
• 青色
• 白色

以及：

• 自动循环变色模式

PWM 驱动蜂鸣器播放音乐。

当前实现：

• Jingle Bells（铃儿响叮当）

支持：

• 音符频率控制
• 节拍控制
• 曲库扩展

graph TD

A[Bluetooth APP] --> B[WS63 UART]

B --> C[Command Parser]

C --> D[Remote Control]
C --> E[Obstacle Avoidance]

D --> F[Motor Driver TB6612]
E --> F

F --> G[DC Motors]

B --> H[RGB LED System]

B --> I[Buzzer Music Player]

J[Obstacle Sensors]
--> E

系统基于 CMSIS-RTOS 实现。

MainTask
│
├── BluetoothTask
│   └── 蓝牙数据接收
│
├── LedTask
│   └── RGB灯控制
│
├── BuzzerTask
│   └── 音乐播放
│
└── MainTask
    └── 运动控制

• BearPi WS63
• C Language
• CMSIS-RTOS
• UART
• PWM
• GPIO

• Bluetooth Communication
• Motor Control
• Obstacle Avoidance
• RGB Lighting
• Music Playback

src/

├── main.c
├── bluetooth.c
├── motor.c
├── track.c
├── led.c
├── buzzer.c
└── joy.c

include/

├── bluetooth.h
├── motor.h
├── track.h
├── led.h
├── buzzer.h
└── joy.h

• BearPi WS63 实战项目
• CMSIS-RTOS 多线程设计
• 蓝牙遥控与自动避障双模式
• PWM 电机速度控制
• RGB 灯光效果
• 蜂鸣器音乐播放
• 完整嵌入式系统开发流程

• 智能巡检机器人
• 教学实验平台
• 嵌入式课程设计
• 机器人竞赛入门
• IoT 控制系统学习

如果本项目对你有所帮助，欢迎：

Star 本仓库

Fork 进行二次开发

提交 Issue 与 Pull Request

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