#树莓派飞控RasPilot#

###RasPilot硬件参数### 特性

• 支持树莓派1 A+/B+；树莓派2 B+
• STM32F103 failsafe co-processor
• ardupilot飞控代码
• pixhawk接口兼容
• USB(RPi) / Servo Rail BEC / Power Module三路电源输入

传感器

• ST Micro L3GD20H 16位陀螺仪
• ST Micro LSM303D 14位加速度计/磁力计
• Invensense MPU 6000 3轴陀螺仪/加速度计
• MEAS MS5611 气压计

接口

• 2x UART
• 1x CAN
• 8x PWM
• Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® Satellite 兼容接收机
• Futaba S.BUS® 兼容输入输出
• PPM sum 接收机
• RSSI（PWM或电压）输入
• 1x I2C
• 3.3V & 6.6V A/D输入
• 安全开关
• 蜂鸣器接口
• 板载三色LED

###硬件安装和接线### 1 安装外壳。如下图，用铜柱和螺母将树莓派固定在底壳上。插上飞控扩展板，再用螺丝固定上壳。


2 接口说明：


3 减震安装
震动对飞控的定高性能影响很大，安装时需注意对飞控做好减震处理。

###写入系统镜像到树莓派SD卡### 树莓派官方的Linux系统实时性不适合运行飞控程序，因此要使用打了RT-patch的系统镜像。
首先下载和解压Linux系统的镜像文件。目前还没来得及自己编译，暂时借用emlid打包的镜像。

　树莓派1代
　　百度网盘：http://pan.baidu.com/s/1kTEKmCv
　　Mega网盘：https://mega.co.nz/#!RVJxHJpI!QVPTZaNY0AiuPbcxQjOTmZ2un6d0j7W3g1jwheuotUc
　树莓派2代
　　百度网盘：http://pan.baidu.com/s/1qWsVr9y
　　Mega网盘：https://mega.co.nz/#!0VZFzbwC!6tTzWFKl8jdR4Q52A9A03wYyAPghIDKtxGpavNMBKn4

然后按照树莓派的官方教程将镜像文件写入SD卡：

　Linux：https://www.raspberrypi.org/documentation/installation/installing-images/linux.md
　Mac OS：https://www.raspberrypi.org/documentation/installation/installing-images/mac.md
　Windows：https://www.raspberrypi.org/documentation/installation/installing-images/windows.md
　其它帮助文档：https://www.raspberrypi.org/documentation/

或者可以百度，有很多中文教程。

###配置树莓派WiFi连接### 编辑/etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf文件
　sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
将文件中的
　ssid = “emlidltd”
　psk = “emlidltd”
　key_mgmt = wpa-psk
改为自己WiFi的SSID和密码。

###安装和设置飞控程序### 1 下载飞控程序
　ArduCopter.elf 百度网盘下载地址：http://pan.baidu.com/s/1hqJ9ZbY （1、2代树莓派均可使用）
　下载后放到树莓派用户根目录，即/home/pi目录中。
　修改ArduCopter.elf可执行权限：
　chmod +x ArduCopter.elf

2 运行飞控程序
　sudo ./ArduCopter.elf -B /dev/ttyAMA0
　ArduCopter.elf可以带-A -B -C -E四个参数，其中：
　* -A primary数传接口
　* -B primary GPS接口
　* -C secondary数传接口
　* -E sencondary GPS接口
　raspilot中：-B 即GPS的串口使用树莓派自带的串口/dev/ttyAMA0，波特率自适应；
　-C 默认是STM32扩展的串口，作为数传接口。波特率默认为57600，可以在Mission Planner界面中进行配置。

　如果要使用WiFi的udp作为数传的话，可以输入：
　sudo ./ArduCopter.elf -A udp:192.168.1.100:14550 -B /dev/ttyAMA0
　其中192.168.1.100改为PC端的IP地址

3 设置开机自动运行
　修改/etc/rc.local文件，在exit 0前加入：
　sudo ./home/pi/ArduCopter.elf -B /dev/ttyAMA0 > /home/pi/startup_log &
　重新启动后飞控程序就会自动运行

###编译飞控代码### 从Copter-3.3开始，ardupilot的编译需要使用4.7版本以上的gcc。而树莓派系统上还是4.6版本的gcc，所以建议在Ubuntu下面交叉编译代码。 这里使用树莓派官方提供的交叉编译工具

1 下载树莓派编译工具，例如这里放到/opt目录下
　sudo git clone --depth 1 https://github.com/raspberrypi/tools.git /opt/tools

2 设置环境变量
　32位系统输入：export PATH=/opt/tools/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian/bin:$PATH
　64位系统输入：export PATH=/opt/tools/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin:$PATH

3 编译ardupilot

• 从GitHub上获取源代码：
  　git clone https://github.com/raspilot/ardupilot-raspilot.git
  
• 进入ArduCopter目录后编译：
  　cd ardupilot-raspilot/ArduCopter
　make raspilot
  
• 通过WiFi同步到树莓派：
  　rsync -avz /tmp/ArduCopter.build/ArduCopter.elf pi@192.168.1.100:/home/pi/
  　其中192.168.1.100改为树莓派的实际IP地址
  

###修改I2C波特率### 系统默认的I2C波特率是1MHz，可以在/etc/modprobe.d/i2c.conf中修改波特率。
　sudo nano /etc/modprobe.d/i2c.conf