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想要立刻在本地跑通第一个具身智能仿真 Demo？只需三步：
# 1. 克隆仓库
git clone --depth 1 https://github.com/datawhalechina/every-embodied.git
cd every-embodied
# 2. 创建并激活 Conda 环境
conda create -n embodied python=3.8
conda activate embodied
# 3. 安装依赖并运行基础机械臂抓取 Demo
pip install mujoco
# 可选：更平滑的 jerk 限制轨迹规划
pip install ruckig
python examples/01_hello_every_embodied_mujoco.py详细说明请见：examples/README.md
项目快速入门 基于mujoco一键了解项目基础 |
Genie Sim的Pi0部署 基于Pi0和Isaac Sim实现高保真仿真 |
LeRobot 遥操作 支持地瓜 RDK-X5 连接 SO101 机械臂实操 |
视觉语义感知 场景分割与目标检测，让机器人“看懂”环境 |
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基于SmolVLA微调LIBERO基准 小型VLA测试机器人终身学习基准 |
春晚机器人复刻 输入豆包生成功夫视频，输出机器人mujoco仿真 |
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Every-Embodied 致力于打造一个“基础友好、工程可复现、前沿可拓展”的学习库。 我们希望降低门槛：即使你目前只有 Python 基础，也可以从仿真和最小可运行 Demo 出发，逐步完成从“看懂”到“动手复现”的跨越。
- 入门友好：优先提供可运行示例与环境脚本，不要求你一开始就掌握复杂机器人学推导
- 实践导向：强调“跑起来-看结果-再理解原理”的学习路径，减少抽象概念带来的挫败感
- 前沿连接：从 MuJoCo / Isaac Sim 到 VLA / VLN，让学习路径与产业热点保持同步
这个项目不仅面向机器人专业背景同学，也欢迎更多跨领域学习者加入：
- Python 初学者 / 转型开发者：有基础编程能力，希望系统进入 AI+机器人、具身智能方向
- 高校学生 / 研究生：希望通过课程项目、毕业设计或论文复现快速建立具身智能实践能力
- 算法工程师：希望把视觉、强化学习、大模型能力迁移到真实物理交互场景
- 硬件与机器人爱好者：希望理解从硬件控制、仿真验证到 Sim2Real 部署的完整链路
- 教育工作者与社区组织者：希望基于开源教程组织课程、读书会、训练营和项目共创
本教程分为三个阶段，带你逐层深入具身智能的世界：
| 阶段 | 核心技能 | 产出 |
|---|---|---|
| 第一阶段 | 机器人学基础、硬件选型、ROS 入门 | 搭建自己的第一台仿真机器人 / 配置仿真环境 |
| 第二阶段 | 计算机视觉、运动规划、强化学习 | 完成“识别-规划-抓取”闭环任务 |
| 第三阶段 | 模仿学习、大模型(VLA/VLN)、Sim2Real | 复现大模型导航VLN、OpenVLA、SmolVLA 等前沿项目，实现仿真或真实部署 |
- [2026-04-29] 新增 SIM1 柔体仿真与数据生成、InternVerse / InternDataEngine 小空间体验教程、EBench / GenManip 最小复现记录，补充仿真数据生成、合成数据引擎与评测基准介绍。
- [2026-04-11] 新增了无人机相关教程：系统的讲解无人机从控制到轨迹生成再到轨迹优化的完整流程，包括比较难以理解的微分平坦性，SE3控制器，minimumsnap轨迹优化等内容，包含12个可运行的简单易懂案例，不用复杂的环境，不用复杂的代码，助你从零入门无人机。
- [2026-04-07] 新增LeWorldModel世界模型教程和复现指导！用最通俗的话、最清晰的结构，把LeWM从头到尾讲明白，一步到位带你吃透最新的LeWM世界模型算法，不管是入门世界模型还是深入科研都能用
- [2026-03-17] 新增具身导航综合入门实践视频教程！仅需“半天”即可走通从感知决策再到规划控制的所有的算法：从入门具身导航到深入研究一站式
- [2026-03-17] 新增视频教程：LeHome柔性衣物折叠ICRA2026比赛视频教程 http://xhslink.com/o/2oxCz0RTXcA
- [2026-03-16] 新增达摩院 x Datawhale 组队学习 https://github.com/datawhalechina/every-embodied/tree/main/16-%E4%B8%93%E9%A2%98%E7%BB%84%E9%98%9F%E5%AD%A6%E4%B9%A0/01-%E8%BE%BE%E6%91%A9%E9%99%A2%E7%BB%84%E9%98%9F%E5%AD%A6%E4%B9%A0
- [2026-03-16] 新增LeHome ICRA2026 比赛教程 https://github.com/datawhalechina/every-embodied/blob/main/15-Challenge%E7%AB%9E%E8%B5%9B/LeHome/README.md
- [2026-03-05] 算力自由平台复刻ETPNav连续环境导航算法视频教程 http://xhslink.com/o/8t08X6dROt5
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- [2026-02-28] 复刻ACT机械臂抓取水杯算法 https://www.bilibili.com/video/BV1YFAbzoECf
- [2026-02-25] 复刻mujoco机械臂数据采集 https://www.bilibili.com/video/BV1DNAbzpE6Z
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- [2026-02-22] 新增 ETPNav(IEEE TPAMI 2024)复现教程指导
- [2026-02-21] 新增春晚武术机器人复刻
- [2026-02-16] 新增GenieSim一键启动镜像和视频教程
- [2026-01-15] 新增Habitat导航实战一键启动镜像和视频教程及大模型导航实战VLN教程
Past News
- [2025-07-02] 新增 地瓜 RDK-X5 连接 LeRobot SO101 遥操作实战教程。
- [2025-06-25] 发布 OpenVLA 及 OmniGibson 仿真环境深度指南。
- [2025-03-31] 推出 具身场景的计算机视觉 模块，支持物体识别与复杂抓取。
- [2025-01-01] 项目初始化，发布具身智能基础路线图。
Habitat导航基础复现： https://www.datawhale.cn/learn/content/258/6154
GenieSim一键启动教程：https://www.datawhale.cn/learn/content/258/6172
Joycon服务器本地异步遥控机械臂教程：https://www.datawhale.cn/learn/content/258/5728
Mujoco仿真UR机械臂抓取实验：https://www.bilibili.com/video/BV1WhxeznE61/
春晚武术机器人复刻视频教程：http://xhslink.com/o/1lB9dX0Vt2t
ACT机械臂抓取水杯算法训练 https://www.bilibili.com/video/BV1YFAbzoECf
Mujoco机械臂数据采集 https://www.bilibili.com/video/BV1DNAbzpE6Z
算力自由平台复刻ETPNav连续环境导航算法视频教程 http://xhslink.com/o/8t08X6dROt5
具身导航入门到实践！仅需“半天”即可走通从感知决策再到规划控制的所有的算法：从入门具身导航到深入研究一站式
- Part 1 环境基础与安装: http://xhslink.com/o/9KuYgWrRpaE
- Part 2 代码演示讲解与分析: http://xhslink.com/o/2xY3fit6cmj
| 章节 | 关键内容 | 状态 |
|---|---|---|
| 1. 具身智能概述 | 定义背景、发展历程、未来趋势 | ✅ |
| 2. 机器人学基础 | 运动学(DH参数)、动力学、坐标变换 | ✅ |
| 3. 硬件与电子 | 地瓜开发板实战、LeRobot遥操作、传感器选型、执行器原理、阿加犀开发板实战 | ✅ |
| 4. 软件基础设施 | ROS/ROS2 通信机制、AutoCAD/Solidworks 基础 | 🚧 |
| 章节 | 关键内容 | 状态 |
|---|---|---|
| 5. 计算机视觉 (CV) | 目标检测 (YOLO)、图像分割 (SAM)、6D 位姿估计 | ✅ |
| 6. 运动与控制 | 路径规划 (A*/RRT)、轨迹优化、PID 与 MPC 控制、模仿学习 (IL)、ACT复现、Hand-Eye 标定、AnyGrasp 抓取算法、灵巧手操作 | 🚧 |
| 7. 强化学习 (RL) | 多机器人PPO/SAC 算法详解、Isaac Gym 并行训练实战 | ✅ |
| 8. 仿真环境 | Isaac Sim 高级渲染、MuJoCo 物理引擎下OMY/Nova5/Franka机械臂和ACT/Pi0/SmolVLA算法复现、Genie-Sim3教程 | ✅ |
| 章节 | 关键内容 | 状态 |
|---|---|---|
| 9. 具身智能benchmark和数据讲解 | LIBERO、SimplerENV | ✅ |
| 10. VLA 大模型 | SmolVLA 训练和部署、OpenVLA部署、RT-1 / RT-2 / RT-X 论文解读与代码分析 | ✅ |
| 11. VLN 大模型 | VLN概念基础、ETPNav | ✅ |
| 12. 综合项目复现 | 无人机多模态LLM导航 | ✅ |
| 专题 | 关键内容 | 状态 |
|---|---|---|
| 16. 达摩院组队学习专题 | 专题导航、组织学习方案、学习任务安排、乐云平台体验指引 | ✅ |
在开始之前，请确保你的开发环境满足以下基础要求（不同子项目复现可能略有不同，请参考各自项目的readme，我们会通过conda或mamba环境实现）：
- Python: 3.8+
- GPU: 推荐 NVIDIA RTX 3060+ (用于 Isaac Sim 渲染与 RL 训练)
- OS: Ubuntu 20.04 / 22.04 (推荐)
- Core Libs:
MuJoCo(物理引擎)Isaac Sim(Nvidia 仿真平台，需要IsaacSim配置时我们会为大家提供预安装的一键启动镜像)
我们非常欢迎社区的贡献！无论是修复 Bug、补充文档，还是提交新的复现代码！
| 姓名 | 职责 | 简介 | GitHub |
|---|---|---|---|
| Ethan-Chen-plus | 项目负责人 | 中国科学院大学 | @Ethan-Chen-plus |
| YYPro | 第1、2、3、4章贡献者 | 中国科学院大学 | @YYpro |
| 李昀迪 | 第2、8、13章贡献者 | 北京科技大学 | @muzilyd |
| 张天一 | 第8章贡献者 | 北京工业大学 | @GodoneZ |
| 陈可为 | 第5、6、7、9、10章贡献者 | 中国科学院大学 | @Ethan-Chen-plus |
| 霍海杰 | 第1章贡献者 | 佛山大学 | @howe12 |
其他贡献者风采（补充相关资源、单独push readme子教程、文档挑错）：
感谢以下小伙伴的参与和贡献：howe, Miles, 麦芒, HAO, zhangningboo，机智流硬件冷小莫，icarried修复雅可比矩阵文档 , PeterH0323-贡献RDKx5入门教程
英文教程翻译者贡献：
我们同时准备了英文部分的教程，感谢如下小伙伴的贡献：Lune、刘远洋、苏家煜、梁坚斌
如果你发现教程有 Bug，或者有任何想要交流、学习、讨论、吐槽的具身智能内容，或者有更 High-level 的 Idea，别让它只停留在你的神经元里！扫码直连微信交流群（Every-Embodied读者交流2群），一起为具身智能‘注入灵魂’。
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本项目文档与教程内容采用 Creative Commons Attribution 4.0 International (CC BY 4.0) 许可协议。
你可以自由分享与改编本项目内容，但需保留来源署名。详细条款见 LICENSE。