유니버설 로봇은 산업뿐만 아니라 과학 연구 및 교육 분야에서 경량 협동 로봇팔 공급업체로 주도적인 위치를 차지하고 있습니다.

이 드라이버는 최초의 ROS2 manipulator 드라이버 중 하나입니다. ROS2를 통해 구현된 새로운 기능으로는 지연 시간 감소, 향상된 보안, 미들웨어 설정에 대한 더 높은 유연성 등이 있습니다. 이 패키지에는 드라이버를 독립 사용 버전 혹은 MoveIt2와 함께 사용하여 빠르게 시작할 수 있는 launch 파일이 포함되어 있습니다.

이 드라이버는 Universal_Robots_Client_Library 기반으로 개발되었으며 긴급 정지시 일시 정지, 안전 가드 정지, 안전 설정 위반 방지를 위한 자동 속도 조절 및 티치펜던트에서 수동 속도 조절과 같은 핵심 협동 로봇 기능을 지원합니다. 또한 externalControl URCap을 통해 로봇 프로그램에 ROS2 동작을 포함시키는 것이 가능하다.

이 드라이버는 3kg 부하량에서 16kg payload까지 모든 유니버설 로봇 라인과 호환되며 CB3 및 E-시리즈 모두 포함됩니다.

이 드라이버 관련해서 프리젠테이션 및 비디오 참고하세요.

ROS2 Distro	Foxy	Galactic	Humble	Rolling
Branch	foxy	galactic	humble	main
Build Status

NOTE: 드라이버의 현재 및 미래 호환성을 검사하는 두 가지 빌드 단계가 있습니다.

1. Binary 빌드 - ROS 배포판의 릴리스된 패키지(main 및 testing)를 대상으로 합니다. 로컬에서 직접 빌드가 가능하다는 것을 보여줍니다.

   사용하는 repos 파일: src/Universal_Robots_ROS2_Driver/Universal_Robots_ROS2_Driver-not-released.<ros-distro>.repos

2. Semi-binary 빌드 - 릴리스된 core ROS 패키지(main 및 testing)를 대상으로 하지만, 직접적인 종속성은 소스에서 가져옵니다. 로컬에서 종속성과 함께 빌드가 가능하다는 것을 보여주며, 실패하면 다음 패키지 동기화 후 빌드가 불가능할 것으로 예상됩니다.

   사용하는 repos 파일: src/Universal_Robots_ROS2_Driver/Universal_Robots_ROS2_Driver.repos

각 단계는 또한 ursim을 사용하여 통합 테스트를 수행합니다. 이 테스트를 로컬에서 실행하려면 다음과 같이 활성화해야 합니다.:

colcon build --packages-select ur_robot_driver --cmake-args -DUR_ROBOT_DRIVER_BUILD_INTEGRATION_TESTS=On

• ur - 릴리즈 패키지을 위해 설치 지점을 제공하는 Meta-package
• ur_bringup - 파일 launch 및 run-time 설정 예: controllers (DEPRECATED).
• ur_calibration - 실제 robot에서 calibration 정보를 추출하는 도구
• ur_controllers - UR 로봇 전용 컨트롤러 구현
• ur_dashboard_msgs - dashboard node에서 사용하는 메시지를 정의하는 패키지
• ur_moveit_config - UR 로봇용 MoveIt 구성 예제
• ur_robot_driver - UR 로봇과 통신하기 위한 드라이버 / 하드웨어 인터페이스

사용중단: ur_bringup package는 Iron Irwini에서 제거될 예정입니다.

시작하려면 기본적으로 3개 단계가 필요하다:

1. driver 설치 (see below). You can either install this driver from binary packages or build it from source. We recommend a binary package installation unless you want to join development and submit changes.

2. robot 시작 & 설정하기. Once you've installed the driver, setup the robot

Please do this step carefully and extract the calibration as explained here. Otherwise the TCP's pose will not be correct inside the ROS ecosystem.

If no real robot is required, you can use a simulated robot that will behave almost exactly like the real robot.

1. driver 시작. See the usage documentation for details.

1. Install ROS2. This branch supports only ROS2 Humble. For other ROS2 versions, please see the respective branches.
2. Install the driver using

   sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-ur
   

소스 코드로부터 빌드를 하기 전에 실제로 이렇게 하는 것이 필요한 것인지 확인하십시오. 소스 코드로부터 빌드하는 것은 특히 의존성 관리와 관련하여 특별한 처리가 필요할 수 있습니다. 의존성은 시간이 지남에 따라 변경될 수 있습니다. 상위 패키지(라이브러리 등)는 기능/API를 변경하여 이 저장소에서 변경 사항이 필요할 수 있습니다. 따라서 이 저장소의 소스 빌드는 특정 버전의 상위 저장소가 있어야 빌드가 실패하지 않도록 할 수 있습니다. 아래 단계를 정확히 따라 처음부터 시작하면 항상 작동해야 하지만, 간단히 가져와서 빌드하는 것은 때때로 실패할 수 있습니다.

1. ROS2 설치. ROS2 humblea만 지원하는 brach 입니다.

   Once installed, please make sure to actually source ROS2 before proceeding.

2. colcon 확장 및 vcs를 설치:

   sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-vcstool
   

3. 새로운 ROS2 workspace 생성하기:

   export COLCON_WS=~/workspace/ros_ur_driver
   mkdir -p $COLCON_WS/src
   

4. 관련 package 복제, 의존성 설치, 컴파일, workspace를 source 하기:

   cd $COLCON_WS
   git clone -b humble https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver.git src/Universal_Robots_ROS2_Driver
   vcs import src --skip-existing --input src/Universal_Robots_ROS2_Driver/Universal_Robots_ROS2_Driver-not-released.${ROS_DISTRO}.repos
   rosdep update
   rosdep install --ignore-src --from-paths src -y
   colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
   source install/setup.bash
   

5. 연속적인 pull로 빌드 오류를 발생시키는 경우, 이슈를 등록하기 전에 upstream 패키지를 업데이트했는지 확인하십시오.:

   cd $COLCON_WS
   vcs import src --skip-existing --input src/Universal_Robots_ROS2_Driver/Universal_Robots_ROS2_Driver-not-released.${ROS_DISTRO}.repos
   rosdep update
   rosdep install --ignore-src --from-paths src -y
   

이 드라이버에는 이미 MoveIt! 지원이 내장되어 있습니다. MoveIt과 Universal Robots ROS2 driver 연동 보기:

이 영상은 Rviz2용 MoveIt2 Motion Planning 위젯을 사용하여 모델링된 충돌 장면 개체 주위의 자유공간 궤적 계획을 보여줍니다.

상세한 내용은 MoveIt! section of the Usage guide 을 참고하세요.

• 현재 궤적 제어는 position 명령만 지원합니다. 향후 velocity 제어가 추가됩니다.

Git 커밋이 발생할 때마다 코드는 clang-format 14를 사용하여 자동으로 포맷됩니다. 다음 종속성이 설치되어 있는지 확인하십시오:

pip3 install pre-commit
sudo apt install clang-format-14

Prepare the pre-commit formatting to run like this:

pre-commit install